疫情當下，為響應零接觸需求，無人配送行業迅速發展，CAN-bus在無人配送中發揮著重要的作用。ZLG針對目前無人配送行業存在的諸多痛點，提供系統的CAN-bus應用解決方案，助力無人配送行業進程。

無人配送行業動態

受國內疫情影響以及“新基建”政策的推進，無人配送行業發展迅速。在之前的武漢防疫戰中，許多知名企業更是將無人配送小車投入使用，實現了“無接觸”快遞物流配送及防護物資的運輸。

無人配送是指物品流通環節中沒有或是少量人工參與，簡單來說，就是簡單版的自動駕駛，以人工智能AI為核心，結合高精度地圖以及各類傳感器等技術，實現用機器替代人工或者人機協作的配送方式，達到提高效率、減少成本的目的。如圖1所示，無人配送小車示意圖。

圖1 無人配送小車示意圖

CAN接口擴展方案

目前無人配送部分執行部件與行走電機均采用CAN-bus現場總線通訊，而高端AI的IC和工控機都缺乏CAN接口的設計，例如ZLG的M1808。可以利用AI工控機上面多余的接口來擴展多路的CAN接口，從而實現小車各RCU單元的通信。如圖2所示，基于此需求，介紹以下幾種接口擴展的方案：

圖2 CAN接口擴展方案

如上圖所示，MiniPCIe接口CAN卡、PCIe接口CAN卡、以太網轉CAN模塊等系列產品是ZLG基于不同形式的接口開發的高性能CAN接口卡，配合AI工控機可實現多達8路電磁隔離3500VDC的CAN口擴展。另外，這些CAN卡支持任意系統的驅動，可在windows、Linux等系統下實現二次開發，接收報文能力高達14000幀/秒，屬于工業級產品設計。

如何實現遠程監控無人配送小車？

隨著無人配送行業進程不斷推進，總線數據記錄和實時定位需求顯然尤為重要。同時，試驗車和路試都需要不斷進行路徑和算法的優化。為了能夠實時的獲取小車CAN-bus的數據，了解無人配送小車的運行狀態，如圖3所示，ZLG針對此行業痛點，為行業用戶提供“CANDTU系列產品+ZWS-CAN智慧云”方案。

圖3 遠程監控無人配送小車方案

CANDTU系列產品，又稱“汽車黑匣子”，支持長時間記錄、條件記錄、預觸發記錄、定時記錄，擁有IP57防護、抗震動。如圖4所示，該產品可以本地記錄CAN數據或者通過4G上云傳輸數據，實現數據的實時監控或者數據下載，另外，帶有GPS/北斗定位功能，實時定位小車位置。只需要利用CANDTU配置工具就可以實現上述功能的配置，并可以將記錄的文件轉換為多種分析軟件支持的格式。

圖4 CANDTU系列產品示意圖

無人配送小車故障排查

無人配送小車電機與各執行機構之間是通過CAN-bus總線通信的，當遇到故障時，如何快速的定位問題進行排查？如圖5所示，為此ZLG提供CANScope分析儀產品和便攜式PA2000mini功率分析儀。針對底層線控故障問題，CANScope分析儀可從物理層、鏈路層和應用層快速定位故障，以便優化線控設計。基于電機效率和整機功耗控制需求，便攜式PA2000mini功率分析儀可輕松進行上車測試。

圖5 無人配送小車故障排查方案

如圖6所示，CANScope總線綜合分析儀是一款集示波器、網絡分析儀、協議分析儀以及可靠性測試工具于一身的CAN總線終極利器，通過數據波形同步查看、眼圖等各類分析軟件插件，可以從物理層、數據鏈路層多層次分析定位故障，輕松找到故障原因，一站式解決CAN的所有問題。

圖6 CANScope分析儀示意圖

如圖7所示，PA2000mini是一款能進行移動便攜測量的功率分析儀，在體積和重量得到進一步優化的同時，功率測量精度還能保證在0.05%，具有120G的超大容量存儲，可以同步采集所有相。另外，PA2000mini功率分析儀體積小，帶電池，可以持續工作3~4個小時，非常方便在無人配送小車測試現場進行電機效率等測試。

圖7 PA2000mini產品示意圖