自動駕駛加速滲透，推動汽車傳感器市場的高速增長。傳感器是自動駕駛的關鍵，當前主流自動駕駛傳感器主要包括毫米波雷達、車載攝像頭以及超聲波雷達。隨著自動駕駛等級的提高，對傳感器的數量和質量也提出了更高的要求，L2 級自動駕駛傳感器數量約為6個，L3 約為13個，未來L5要達到30個以上，相應帶動汽車傳感器市場高速增長。2016 年，中國汽車傳感器行業市場規模已達百億，預計到2025年，市場規模將突破600億元。

自動駕駛加速滲透，推動傳感器市場發展

（一）自動駕駛市場廣闊，國內外廠商加速布局

全球自動駕駛市場規模廣闊。隨著人工智能、5G 技術的逐漸普及，無人駕駛、高級輔助駕駛快速發展，這些技術的實現能夠大幅減少人為失誤帶來的交通風險、提高交通運輸效率、提升道路通行能力、改變汽車生產消費模式，實現交通運輸安全、高效、綠色的發展愿景。

根據 IHS的預測，自動駕駛汽車將在 2025 年前后開始一輪爆發式增長，到 2035 年，道路行駛車輛將有一半實現自動駕駛，屆時自動駕駛整車及相關設備、應用的收入規模總計將超過五千億美元。

目前大多數自動駕駛廠商能夠基本實現 L2 級自動駕駛，并開始推出初步具備 L3 功能的車型。外資車企中，當前國外技術水平最高的自動駕駛汽車為谷歌的 Waymo，全車搭載了多個激光雷達、毫米波雷達、攝像頭以及高精度自動定位儀，整車可達到 L5 級別的自動駕駛。

（二）傳感器是自動駕駛的基石，將迎來快速增長

根據汽車傳感器不同的作用機理和作用目的，可將傳感器分為傳統傳感器和智能傳感器。傳統傳感器作為汽車神經元控制汽車的各個系統，常見種類有：壓力傳感器、位置傳感器、溫度傳感器等；

這些傳統傳感器感受規定的物理量，并按一定規律將其轉換成可用輸入信號，把非電量轉換成電量。它采集的信息由電控單元進行處理后形成執行指令，并完成電子控制。

智能傳感器則是自動駕駛的核心。目前用于自動駕駛環境感知的傳感器主要包括：毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達和車載攝像頭等。攝像頭是傳統視覺解決方案的基礎，價格較低，而且可以根據不同功能的要求安裝在不同位置上。

毫米波雷達是指工作在毫米波波段探測的雷達，波長 1~10mm，介于微波和厘米波之間，兼具微波制導和光電制導的優點。超聲波雷達是利用超聲波從發射到反射接收的時間差來計算與障礙物之間的距離，常用在泊車系統中。

激光雷達主要通過發射激光束來探測目標的位置、速度等特征量。據國家知識產權局，全球自動駕駛傳感器專利數量占比前三的傳感器為視覺傳感器、毫米波雷達和激光雷達，占比依次為30%，22%以及 20%。

多傳感器信息融合是實現自動駕駛的必由之路。不同類型的傳感器優劣明顯，單一的傳感器難以滿足自動駕駛復雜的應用場景，多傳感器信息融合已成為行業共識。多傳感器信息融合（MSF）利用計算機技術，對多傳感器或多源的信息和數據進行多層次、多空間的組合處理，最終做出判斷和決策的過程。

在這一過程中，不同傳感器優勢互補，在不同使用場景中發揮各自功能，有效地提高系統的冗余度和容錯性，增強了系統決策的準確度和智能化程度。根據信息處理方式的不同，多傳感器信息融合的體系結構可分為集中式、分布式和混合式。混合式綜合了集中式和分布式的優點，在實際場合中應用廣泛。

從主流車企代表車型的自動駕駛感知方案來看，都廣泛采用了多種傳感器融合的方案。以通用 Cruise AV 為例，通用目標是實現 L4 級別的自動駕駛，全車搭載 5 個 Velodyne 的 VLP16 16 線激光雷達、21 個毫米波雷達(其中有 12 個由日本 ALPS 提供的 79GHz 的毫米波雷達)以及16 個攝像頭。

不過國內自動駕駛汽車廠商目前多采用攝像頭、毫米波雷達和超聲波雷達的組合配置；由于激光雷達成本較高、國內市場滲透率較低且應用場景有限，目前國內較少采用。

自動駕駛的加速滲透將推動傳感器市場的高速增長。自動駕駛的發展為以車載攝像頭、毫米波雷達和激光雷達為代表的核心零部件行業創造了巨大的發展機遇。其中，ADAS 作為汽車傳感器的重要應用領域，其規模擴張對傳感器市場的發展有著直接的促進作用。

高速擴張的自動駕駛市場帶來了汽車傳感器市場需求的增加，由此帶來了傳感器市場規模的不斷擴張。據頭豹研究院數據，2019 年中國汽車傳感器行業市場規模已接近 200 億元，且隨著自動駕駛的推廣以及升級，傳感器市場將進一步擴張，預計到 2023 年中國汽車傳感器市場規模將突破 550億元。

車載攝像頭: 應用最廣泛的“汽車之眼”

（一）發展較為成熟，相較手機攝像頭具有更高價值量

攝像頭發展較為成熟，L3 以下自動駕駛中發揮主導作用。車載攝像頭是自動駕駛汽車采集信息、分析圖像的重要途經，借此實現路標識別、行人識別、車輛識別以車道線感應等一系列功能，在自動駕駛系統中發揮重要作用。

相比激光雷達而言，以攝像頭為主的方案相對較為成熟，在 L3 以下級別自動駕駛中起著主導作用。 根據 ADAS 不同的功能需要以及安裝位置，車載攝像頭包括前視、環視、后視、側視以及內置攝像頭，不同位置的攝像頭功能各異，是實現自動駕駛必不可少的構成部分。

按照攝像頭數目不同，分為單目、雙目及多目攝像頭，短期內單目攝像頭仍為主流。單雙目鏡頭都是通過攝像頭采集的圖像數據獲取距離信息，在前視攝像頭的位置發揮重要作用；但二者的測距原理存在差別，單目視覺通過圖像匹配后再根據目標大小計算距離，而雙目視覺是通過對兩個攝像頭的兩幅圖像視差的計算來測距。

原理上的不同使得雙目攝像頭相對單目來說精度更高，測度更為精準，但相比較來說成本也更高，多搭載在高端車型上。相較于單目、雙目攝像頭，多目攝像頭通過多個不同的攝像相互配合覆蓋不同范圍的場景，能夠更精準地識別和分析環境，相應的硬件成本和技術要求也更高，目前只被部分廠商應用于個別車型。

單目攝像頭發展較早，目前技術發展已較為成熟，量產推廣成本較低；但受限于單個攝像頭定焦的局限，在不同距離下焦距切換難，難以兼顧測量的距離和范圍。雙目、多目攝像頭在一定程度上克服了單個攝像頭的局限，基于多個攝像頭的配合能夠獲得更廣的覆蓋范圍和更精準的數據。

但多個攝像頭的硬件成本和以及相應的算法要求均較高，相應得配套設施發展尚不完善，現階段很難量產并推廣。單目攝像頭由于芯片算力較低，成本較低，且與毫米波雷達、超聲雷達搭配已能滿足 L3 以下需求，因此短期內單目攝像頭仍然是車載攝像頭的主流方案。

車載攝像頭環境條件更為嚴苛，也相應具有更高的價值量。相較于傳統的工業攝像頭和手機攝像頭，車載攝像頭需要在高低溫、濕熱、強微光和振動等各種復雜工況條件下保持穩定的工作狀態，因此車載攝像頭具有更高的安全等級要求和工藝性能要求。考慮到安全因素，汽車廠商傾向于選擇技術成熟、品質有保障的零部件廠商，因此車載零部件廠商進入市場體系獲得評級需要更長的認證周期，行業壁壘較高。

具體來看，為應對復雜多樣的使用環境，車載攝像頭需要具備高動態性，其溫度范圍一般為-40 度~80 度，同時需要具備較高的防磁抗震性能，此外還需滿足 8-10 年的基本使用壽命要求。性能方面，考慮到芯片處理負擔，車載攝像頭的像素要求較低，一般為 30 萬-120 萬像素，功率一般也在 10W 以下。

而為了識別更大范圍內的物體，車載攝像頭對探測角度和范圍有更高的要求，環視和后視一般采用 135 度以上的廣角鏡頭，前視攝像頭鏡頭范圍為 40-70 度。因此，車載攝像頭具有較高的技術壁壘，相應的價值量也更高。

（二）行業迎高速擴張，未來五年市場規模達 270 億美元

車載攝像頭覆蓋率較低，市場潛力巨大。要完全實現自動駕駛，汽車必須配置五類攝像頭，單車攝像頭配置數量至少為 6 個。據 Yole 數據，全球平均每輛汽車搭載攝像頭數量將由2018 年的 1.7 顆增加至 2023 年的 3 顆，且隨著自動駕駛的升級，這一數量將進一步增加。

隨著車載攝像頭技術的成熟，車載攝像頭的價格也持續走低，據 ICVTank 數據，2020 年車載攝像頭價格預計為 145 元，未來這一價格有望進一步下降，并將進一步推動車載攝像頭覆蓋率和單車配置數量提升。

單車配置數量增加，車載攝像頭需求持續增長。車載攝像頭單車配置數量的增加有力助推了車載攝像頭的市場需求。據中商產業研究院數據，全球車載攝像頭出貨量由 2016 年的 0.7億顆增長到 2019 年的 1.2 億顆，預計 2021 年全球車載攝像頭出貨量為 1.4 億顆。

我們預計中國車載攝像頭出貨量 2021 年將超過 5000 萬顆，到 2025 年將增長至約 1.9 億顆，市場發展潛力巨大。

車載攝像頭行業規模持續擴張，市場發展空間廣闊。隨著自動駕駛的發展和普及，車載攝像頭市場有望實現高速擴張。根據 ICVTank 數據，自 2015 年后，全球和中國車載攝像頭行業均實現了較大幅度增長，且未來這一增長態勢將進一步持續。

預計到 2025 年，全球車載攝像頭行業規模將達 270 億美元，中國車載攝像頭行業市場規模將達 230 億元。未來，隨著自動駕駛的普及以及技術的成熟，車載攝像頭行業將迎來高速擴張的時代。

（三）國外龍頭優勢顯著，國內企業加速崛起

車載攝像頭的產業鏈包括核心元件、模組封裝與系統集成、軟件算法與解決方案。核心元件主要包括鏡頭組、CMOS 圖像傳感器、光學鏡頭、濾光片、音速馬達以及數字信號處理芯片（DSP）等。

模組及系統集成是將各元件集成為攝像頭硬件。在整個車載攝像頭硬件中， CMOS 圖像傳感器為核心組件，成本占比達 50%，模組封裝、光學鏡頭成本占比分別為 25%、 14%。

車載攝像頭的軟件主要依賴其內部芯片以及基于芯片的視覺系統自動駕駛算法。車載攝像頭的算法主要依靠計算機視覺(Computer Vision)與深度學習。計算機視覺的具體步驟包括圖像輸入、預處理、特征提取、特征分類、匹配以及完成識別。深度學習模擬人類思考的神經網絡，極大地簡化了感知過程，可實現輸入圖片-輸出結果的跨越。

考慮到深度學習在事后反查原因方面的局限，在深度學習中還要加入理性決策部分，并且分區塊設計。受限于車端平臺的缺乏，深度學習尚未產品化，但隨著算法模型以及算法種類的進一步開發，在可預期的未來，深度學習有望進一步普及推廣。

車載攝像頭鏡頭組市場，國內的舜宇光學領先優勢明顯。舜宇光學的車載攝像頭鏡頭出貨量為全球第一，根據前瞻產業研究院整理數據顯示，2019 年舜宇光學的市場占有率達到 34%，其后的廠商以依次為韓國的 Sekonix、kantatsu 和日本的 fujifilm，行業前四大公司市場占有率CR4 達到 78%。舜宇光學作為全球領先的國內鏡頭廠商，于 2004 年進入車載鏡頭領域，在 2012年時其出貨量已穩居全球第一位，成為行業領導者。

目前，舜宇的車載系列產品包括前視、后視、環視、側視和內視鏡頭等，在車載鏡頭領域提出了良好的產品解決方案，其主要客戶涵蓋奔馳、寶馬、奧迪、豐田等眾多歐美、日韓及國內汽車廠商。此外，聯創電子作為國內光學鏡頭的龍頭企業之一，于 2015 年進入車載鏡頭領域并實現了突破性發展。

目前，公司有 2 顆鏡頭通過 MobileyeEyeQ4 認證，8 顆鏡頭通過 MobileyeEyeQ5 認證，產品獲得法雷奧、麥格納、安波福等核心 Tier 廠商認可，并為奔馳、寶馬、特斯拉等知名車企提供相關產品。

車載 CMOS 傳感器領域，韋爾股份是全球市占率第二的龍頭企業。安森美深耕汽車電子領域，在全球車用 CIS 領域市占率超過 60%居于全球首位，具有較大競爭優勢。豪威科技和索尼位居全球二、三位，市占率依次為 20%，8%。近年來，豪威科技在 CIS 領域不斷實現技術突破，市場競爭力不斷提升。

豪威科技和索尼將手機 CIS 與汽車 CIS 相結合，掌握了大小像素曝光技術；此外，豪威科技還多次推出高像素產品 OX08A、OX08B，實現車用 CIS 領域高像素的突破。2019 年韋爾股份完成對豪威的收購，借助豪威在技術和市場占有率方面的優勢，未來韋爾股份有望實現進一步的市場擴張和發展。

國內企業多點開花，車載 CMOS 傳感器國產替代趨勢明顯。除了韋爾股份之外，比亞迪半導體經過多年發展實現了車規級 CIS 的突破，推出了國內首款 130 萬像素車規級圖像傳感器并于 2018 年實現批量裝車。思特威于 2020 年收購深圳安芯微電子有限公司（Allchip），積極擴展汽車領域產品線。

安芯微擁有多款自主研發的 SOC 系列圖像傳感器產品，在車用 CIS領域具有較強競爭力，未來，思特威有望在車用 CIS 領域實現突破性發展。格科微積極布局汽車 CIS 領域，產品已經應用于行車記錄儀、車內攝像頭、360 度環視、倒車后視和駕駛員疲勞檢測等終端應用，與聯詠、晨星半導體、杰理 JL、富瀚、凌陽等主流品牌商有合作關系。

車載攝像頭模組領域集中度較高，海外企業占據著主要市場份額，國內歐菲光、丘鈦科技積極布局，未來有望憑借成本優勢占據更大份額。據中國產業信息網公開數據，全球車載模組封裝廠商中，松下、法雷奧、富士通和大陸分占 20%、11%、10%和 9%，行業聚集程度較高。據蓋世汽車研究院，2020 年，我國車載攝像頭模組出貨量達4400 萬個，CAGR 為20.6%，未來增長潛力巨大。國內企業加速發展，未來有望憑借成本優勢在模組封裝端占據更大份額。

車載攝像頭軟件算法領域 Mobileye 遙遙領先，國內企業逐漸起步。在車載攝像頭領域， Mobileye 的算法發展成熟，市占率達 70%以上，目前已為 Volvo、奧迪、寶馬、日產等眾多國內外車廠提供支持。目前，我國車載攝像頭算法企業尚處于起步階段，中科慧眼采用“FPGA+ARM”芯片基于雙目攝像頭搭載了中科慧眼 MPV 算法，未來，公司擬將持續深耕雙目探索算法領域，逐步縮小與頭部企業的差距。

系統集成方面，傳統 Tier 1 供應商占據主導，國內德賽西威、華域汽車等企業產品已在國內品牌汽車中得到使用。法雷奧、大陸、海拉、松下、索尼在攝像頭前裝市場占據主導地位。國內企業近年來加速布局。德賽西威作為國內最早布局車載攝像頭的企業之一，實現了高清車載攝像頭和環視系統的量產，目前已為吉利、廣汽和奇瑞等國內品牌提供車載攝像頭等相關配套產品；

此外公司還開發出一系列如自動泊車系統以及夜視系統等攝像頭相關的駕駛輔助系統，在吉利星越、奇瑞捷途等車型中得到了應用。華域汽車作為國內最大的汽車零部件企業之一，積極布局車載攝像頭領域，通過視覺傳感系統以及外部信息實現了自適應巡航控制（ACC）、前向碰撞報警（FCW）、盲點探測（BSD）等多項自動駕駛功能，公司還布局了諸如自動泊車系統、360 度汽車行駛環境掃描系統的高級駕駛輔助系統，可以滿足 L3 及以下的自動駕駛需求。

華陽集團自成立以來一直專注于汽車電子領域，經過多年發展，已發展成為中國大型汽車電裝企業之一，擁有豐富的產品線，公司積極布局車載攝像頭領域，引進高清攝像頭自動生產線，相繼推出了 360 環視系統和“煜眼”技術，并開始應用于自動駕駛汽車，其中搭載“煜眼”系統的攝像頭產品于 2020 年在新寶駿 E300 上迎來量產。

車載攝像頭發展較為成熟，是應用最廣泛的“汽車之眼”。我們認為車載攝像頭不僅是目前自動駕駛的核心傳感器，也將在未來高等級自動駕駛中發揮主導作用。隨著自動駕駛等級提高，單車攝像頭數量將持續提升，由 L2 的 1-2 個提升到 L3 的 3-6 顆，未來高等級自動駕駛有望達到 10 顆以上，相應帶動車載攝像頭市場高速增長，未來五年全球 CAGR 約為 16%，中國 CAGR 約為 32%。

毫米波雷達：全天候待命自動駕駛傳感器

（一）毫米波雷達全天候待命，77GHz 是未來方向

毫米波雷達是 ADAS 核心的傳感器之一。毫米波雷達通過天線向外發射波長 1-10nm，頻率在 30GHZ-300GHZ 之間的毫米波，接收反射信號并處理后快速準確地獲取汽車車身周圍的物理環境信息，然后根據所探知的物體信息進行智能處理和決策。它首先運用于軍事領域，隨后進入汽車領域。

毫米波雷達的優勢主要有以下幾方面：

（1）毫米波具有穿透煙、灰塵和霧的能力，可全天候工作。相比于激光雷達等其他傳感器來說，毫米波的特性讓毫米波雷達的應用環境更為廣泛，能實現全天候待命。

（2）毫米波雷達天線孔徑小、空間辨識率高、易攜帶且方向性好。

（3）毫米波雷達波束窄、抗電子干擾性好。

（4）價格成本低廉，目前價格在千元級別，相比其他傳感器如萬元級別的激光雷達，成本較低。

FMCW 是主流調制方式。根據持續時間的長短，毫米雷達波可分為脈沖波和連續波，后者又可細分為 FSK（頻移鍵控）、PSK（相移鍵控）、CW（恒頻連續波）、FMCW（調頻連續波）等方式。目前，FMCW 成為毫米波雷達主流調制方式，被德爾福、電裝、博世、大陸等主流供應商采用。

FMCW 調頻連續波具有能同時測出多個目標的距離和速度信息，可對目標連續跟蹤，系統敏感性高，錯誤報警率低，不易受外界電磁噪聲的干擾，測量距離遠分辨率高，所需發射功率低，成本較低，信號處理難易程度及實時性可達到系統要求等優點。

根據毫米波雷達的有效范圍和頻段，可將車載毫米波雷達分為長距離雷達（LRR）和中距離雷達（MRR）以及短距離雷達（SRR）。而各個國家目前對車載毫米波雷達分配的頻段主要集中在 24GHz 和 77-79GHz 之中，分別屬于 SRR/MRR 和 LRR 的范圍。

77GHz 是未來發展趨勢。市場上的毫米波雷達主要包括 24GHz 和 77-79GHz 兩類。24GHz主要用于汽車盲點監測、變道輔助等中短距測量功能，后者則屬于長距毫米波雷達，主要用于自動駕駛、前向碰撞預警等長距離測量功能，而目前中國、日本等地區尚不允許 79GHz 頻段的使用，所以 77GHz 是主要的長距毫米波雷達。

相較于 24GHz 雷達，77GHz 體積更小，穿透力更強，探視距離可達 150-250 米，探測精度為 24GHz 雷達的 3-5 倍，可接受的車速上限達250km/h，在識別精度、測量距離以及環境適應度等方面均具有明顯優勢。

因此，77GHz 的技術要求和生產成本也更高，具有較高的技術壁壘，當前市場上的主流產品為 24GHz 雷達。未來，隨著技術的成熟以及成本的下降，77GHz 雷達將逐漸取代 24GHz 雷達成為未來毫米波雷達市場的主流發展趨勢。

（二）產品加速升級，市場空間潛力大

隨著 ADAS 系統的逐漸升級，對毫米波雷達的要求會更高。毫米波雷達的技術總的趨勢是朝著成本更低、體積更小、功耗更低、集成度更高的方向發展。

在雷達芯片技術上，高集成化的單片微波集成電路（MMIC）成為了主流；而在芯片工藝上，朝著利用 CMOS 工藝，將MMIC 做得更小的方向發展。

為實現汽車周圍環境的全方位感測覆蓋，一輛汽車需要多個毫米波雷達。比如 L3 級別的自動駕駛，至少需要 5 顆毫米波雷達（1 長、4 短）；隨著自動駕駛等級的增加，毫米波的數量也是不斷增加，到了 L5 級高級自動駕駛階段毫米波雷達將增加到 10 顆以上。

“短程+中程+長程”毫米波雷達三者結合一起共同完成自適應巡航（ACC）、自動緊急制動（AEB）、前方/后方碰撞預警（FCW/RCW）、變道輔助（LCA）、盲點檢測（BSD）、倒車輔助（BPA）、泊車輔助（PA）等多種 ADAS 功能。

自動駕駛帶動下車載毫米波雷達市場空間廣闊。隨著智能化時代自動駕駛汽車的普及，自動駕駛相關配件將迎來重要增長時刻。根據 DIGITIMES Research 數據可知，2017 年以來全球毫米波雷達市場規模超過 20 億美元且保持高速增長態勢，預計到 2022 年，全球毫米波雷達市場規模將達到 160 億美元。

其中，短中距毫米波雷達將由 2017 年的 11.85 億美元增長至 2022年的 84 億美元，同期長距毫米波雷達將實現由 16.16 億美元至 75.6 億美元的飛躍式發展。

根據 Yole 數據，2020 年中國的毫米波雷達市場從 2015 年的 19 億元增長到 2020 年的 72 億元，增速保持在 30%以上。根據 OFweek 預測，到 2025 年，中國的毫米波雷達市場規模將超過 300億元。

（三）競爭格局：海外主導，國產替代空間廣闊

從全球市場來看，目前海外企業占據的市場份額仍然較大，行業集中度較高。全球毫米波雷達市場中，前五大市場主體分別為：博世、大陸集團、海拉、富士通、電裝，合占 2018年全球市場份額的 68%，其中博世、大陸集團、海拉、電裝均為傳統 Tier 1 供應商，富士通是全球領先的信息通信技術企業，在毫米波雷達領域也具有較強實力。

海外企業在毫米波雷達上的布局并不相同。觀察不同公司的主要產品參數，博世的主要毫米波雷達產品集中于 76-77GHz，主攻中遠距離探測，LLR 產品最大探測距離可達 250 米。

大陸集團的 77GHz 和 24GHz 的產品領先，主攻 77GHz 產品，第五代 LRR 的遠程最大探測距離可達 300 米。德爾福公司也是壟斷 77GHz 技術的國際公司之一；而海拉以 24GHz 頻率的毫米波雷達為主，短距毫米波雷達技術領先。

國內企業加速追趕，24GHz 取得突破，77GHz 處于起步階段。面對外資企業接近壟斷的市場，近年來內資企業加大毫米波雷達研發力度，尋找市場突破口，加速追趕外資腳步。在研發大力投入的作用下，國內部分企業取得了一定的研發成果，市場化產品即將問世；

不過由于技術和資源的限制，主流方向仍然集中在 24GHz 雷達方面。在 77GHz 毫米波雷達方面，核心技術仍被外資零部件制造商所掌控，國內仍處于初級階段，只有極少數企業能做到 77GHz 雷達的樣機產品。

在毫米波雷達的上游硬件方面，主要包括天線PCB板、前端收發射頻組件（MMIC芯片）、數字信號處理及控制電路，其中天線 PCB 板與 MMIC 芯片是核心組件。

天線 PCB 板作為毫米波雷達的核心部件，國產替代取得較大突破。當前毫米波雷達天線的主流方案為微帶陣列，高頻天線 PCB 板要求在較小的集成空間保持較高的信號強度，因此行業技術壁壘較高，毫米波雷達成本占比約為 10%。德國 Schweizer 全球市場占比達 30%，居于行業領先地位。

近年來，國內天線 PCB 板企業取得較大突破，主要生產廠商包括滬電股份、深南電路、景旺電子、生益電子等，其中滬電股份是大陸、博世的 PCB 板供應商，深南電路也已具備車載高頻 PCB 板供應能力，生益電子的毫米波雷達用 PCB 板已經具備量產能力，潛在客戶包括博世、大陸等，預計 2021～2023 年可實現量產出貨。

前端收發射頻組件主要采用 MMIC 芯片技術，目前主要由海外巨頭壟斷。目前射頻組件的主流方案是單片微波集成電路（MMIC），毫米波雷達成本占比約為 25%。MMIC 芯片具有損耗低、噪聲低、頻帶寬、功率大、抗輻射能力強等優點，可極大簡化毫米波雷達結構，降低了毫米波雷達生產成本，利于推動毫米波雷達的廣泛使用。

目前國際 MMIC 市場主要由智浦（NXP）、英飛凌、德州儀器（TI）等國外企業壟斷，國內芯片設計企業積極布局毫米波雷達領域，力求縮小與行業領先企業的差距，以意行半導體、加特蘭微電子為代表的國內企業已完成 MMIC 芯片的研發，逐步進入產業化階段。

我們認為毫米波雷是自動駕駛的核心傳感器之一，具有全天候工作的優點，將在自動駕駛中發揮重要作用。市場規模方面，預計到 2022 年全球毫米波雷達市場規模將達到 160 億美元，隨著技術的成熟以及成本的下降，77GHz 雷達將逐漸取代 24GHz 雷達成為未來毫米波雷達市場的主流。

目前博世、大陸等海外企業占據的毫米波雷達主要市場份額，國內企業近年來加速布局，已經 24GHz 產品方面取得突破，77GHz 產品處于研發過程中。

超聲波雷達：自動駕駛的重要輔助傳感器

（一）成本優勢明顯，主要用于自動泊車系統

超聲波雷達是自動駕駛領域的重要輔助傳感器，不同頻率的超聲波雷達靈敏度和探測角度均不同，當前主流超聲波雷達包括 40kHz、48kHz 以及 58kHz 三種；根據技術方案的不同，超聲波雷達可分為模擬式、四線式數位、二線式數位、以及三線式主動數位，隨著信號抗干擾能力的逐漸提升，相應的技術難度與價格也逐漸增加；根據水平和垂直探測角度是否相同，超聲波雷達還可分為等方性和異方性兩種。

主要用于倒車雷達與自動泊車系統。目前市面上的超聲波雷達有兩種，分別是用于測量汽車前后障礙物的超聲波駐車輔助(UPA)超聲波傳感器以及用于測量側面障礙物距離的自動泊車輔助（APA）超聲波傳感器。倒車雷達系統配備有 4 個 UPA 超聲波傳感器，在此基礎上自動泊車系統增加了 4 個 UPA 超聲波傳感器以及 4 個 APA 超聲波傳感器，構成前側后 4+4+4的超聲波雷達布局。

價格低廉是最大優勢。超聲波雷達利用超聲波發射裝置發出超聲波以及接收器收到超聲波的時間差來測算障礙物的距離，測距方法較為簡單，相應的測距范圍也較為有限，無法精準定位障礙物的位置。

但相較于毫米波雷達和激光雷達，超聲波雷達價格優勢顯著，整體成本較低，單個超聲波雷達售價約 10-100 元。低技術門檻和低成本為超聲波雷達的推廣和普及創造了良好的基礎條件。

行業規模將保持穩健增長。自動駕駛的普及以及超聲波雷達在倒車雷達以及自動泊車系統裝載率的提高推動了車載超聲波雷達市場的發展。據 P&S Intelligence 數據，2019 年全球車載超聲波雷達市場規模超 30 億美元，市場增速平穩，預計 2020-2030 年全球車載超聲波雷達市場規模 CAGR 為 5.1%，到 2030 年，全球市場規模將達 61 億美元。

據頭豹汽車研究院，2014年以來，中國超聲波雷達市場規模持續擴張，預計到 2023 年，中國超聲波雷達市場規模將超60 億元。隨著自動泊車市場需求的增加以及車型的更新換代，汽車搭載超聲波雷達日益提高，據 AI 車庫數據，當前國內在售車型的倒車雷達功能滲透率已接近 100%，自動泊車系統滲透率在 2019 年達到了 22%，預計在 2025 年將達到 50%。

（二）國外企業占據主要市場，國內企業已具備成熟技術

博世、法雷奧等海外企業占據超聲波雷達主要市場。據恒州博智數據，2018 年，全球超聲波雷達市場份額占比前兩位依次為法雷奧和博世，兩者市占率之和超過 50%。

法雷奧擁有豐富的超聲波雷達量產經驗，其推出的最新一代自動泊車系統 Park4U，有平行與轉角兩種模式，可在狹小空間內完成自動泊車過程，目前可為路虎、起亞、大眾、途安等眾多車企提供相關產品和服務。

博世有超聲波雷達、倒車雷達、半自動泊車、全自動泊車等一系列產品線，其推出的第六代超聲波雷達將數字信號處理與信號編碼結合，在識別范圍和識別速度方面均取得了較大進展，可以識別第五代產品無法識別的低矮物體。通過超聲波雷達與車載攝像頭以及 毫米波雷達的配合，力求實現功能更加完備的 L2 級自動駕駛系統。

國內企業技術已具備成熟技術，主要壁壘在車企認證。相較于毫米波雷達和激光雷達，國內外廠商超聲波雷達技術差距較小，國內一系列企業自主生產的超聲波雷達足以滿足自動泊車和倒車等功能。

但目前ADAS 零部件供應領域包括超聲波雷達領域主要被國外巨頭壟斷，主流車企為保證汽車研發的順利進行均有固定的供應廠商，我國自主企業獲得車企認證難度較大，可進入的市場空間較小。另一方面，部分自主廠商在核心技術上競爭力較弱，產品附加值較低，難以提供完整的自動駕駛輔助方案，因此往往局限于二級供應梯隊，利潤空間有限。

奧迪威是國內領先的超聲波雷達制造企業，產品廣泛應用于汽車電子、智能儀表等領域，其中，車載UPA 超聲波傳感器是其主營產品之一。2017 年，奧迪威超聲波傳感器中國汽車市場占有率將近30%，全球汽車倒車雷達傳感器市占率約為9.59%。

我們認為超聲波雷達是自動駕駛的重要輔助傳感器。2019 年全球車載超聲波雷達市場規模超30 億美元，到2030 年將增長至61 億美元。

自動駕駛加速滲透，推動傳感器市場高速增長

傳感器是自動駕駛的關鍵，當前主流傳感器主要包括毫米波雷達、車載攝像頭以及超聲波雷達。2020 年國內L2 級別自動駕駛的滲透率已近15%。

車企相繼推出具備L3 功能的自動駕駛車型。隨著自動駕駛等級的提高，對傳感器的數量和質量也提出了更高的要求，L2 級自動駕駛傳感器數量約為6 個，L3 約為13個，未來L5 要達到30 個以上，相應帶動汽車傳感器市場高速增長。2016 年，中國汽車傳感器行業市場規模已達百億，預計到2025 年，市場規模將突破600 億元。

車載攝像頭發展較為成熟，是應用最廣泛的“汽車之眼”。車載攝像頭環境條件更為嚴苛，也相應具有更高的價值量。根據 ICVTank 預測，到2025 年全球車載攝像頭行業規模將達270億美元，中國車載攝像頭行業市場規模將達230 億元。

車載攝像頭鏡頭方面舜宇光學是全球龍頭，聯創電子也已開始為頭部企業供貨；CMOS 傳感器方面韋爾股份全球市占率排名第二，未來有望繼續提高份額；模組與系統集成方面，海外企業占據主導，國內歐菲光、丘鈦科技、德賽西威、華域汽車、華陽集團等企業積極布局，未來有望憑借成本優勢占據更大份額。

毫米波雷達具有體積小、性價比高、可全天候工作的優點，是自動駕駛的核心傳感器。從技術發展看，隨著技術的成熟以及成本的下降，77GHz 雷達將逐漸取代24GHz 雷達成為未來毫米波雷達市場的主流。市場規模方面，預計到2022 年全球毫米波雷達市場規模將達到160億美元，其中短中距毫米波雷達約84 億美元，長距毫米波雷達76 億美元。

根據OFweek 預測，到2025 年中國的毫米波雷達市場規模將超過300 億元。目前博世、大陸等海外企業占據的毫米波雷達主要市場份額，國內企業近年來加速布局，德賽西威、華域汽車等企業已在24GHz 產品方面取得突破，77GHz 產品處于研發過程中，華陽集團也已有集成的毫米波雷達產品。

超聲波雷達是自動駕駛的重要輔助傳感器。超聲波雷達成本優勢明顯，主要用于倒車雷達以及自動泊車系統。2019 年全球車載超聲波雷達市場規模超30 億美元，到2030 年將增長至61 億美元。博世、法雷奧等海外企業占據超聲波雷達主要市場。